行星減速機的基本傳動結構：主要由行星齒、太陽齒、內齒圈、輸出軸這四個核心部件，利用行星齒輪實現功率分流、多齒齧合獨用的工作效果。行星減速機具有高剛性 、低背隙、高效率、高扭矩、多種工況、終身免維護等特點。行星減速機多數是安裝在伺服電機和步進電機上，作用是：降低轉速，提升扭矩，匹配慣量 。
一、行星減速機按齒輪結構劃分：
直齒行星減速機：內部太陽輪、行星齒與內齒圈均為直齒齒合；
斜齒行星減速機：內部太陽輪、行星齒與內齒圈均為斜齒齒合；
二、從行星減速機的精度分析：
直齒行星減速機：P2一級精度在10弧分之內，P1一級精細6弧分；
斜齒行星減速機：P2一級精度在5弧分，PS一級精細1弧分；
三、傳送扭距與高效率：
直齒行星減速機：同樣電動機軸下，直齒齒合，額定扭距比斜齒行星減速機小，效率低。
斜齒行星減速機：同樣電動機軸下，斜齒齒合，額定扭距比直齒行星減速機大，傳動系統穩定，抗壓強度大，高效率。
從行星減速機結構上分析：斜齒行星減速機的行星架必須雙支撐結構才能支撐的上，而直齒行星減速機的行星架既可以做單支撐，也可以做雙支撐。雙支撐斜齒行星減速機無論是精度、噪音、背隙、使用強度等都要高于單支撐直齒行星減速機。
直齒的優點：傳動比范圍大、易加工、價格便宜。
直齒的缺點：
1、主要在于它們會產生振動；
2、不論是由于設計、制造或形變等方面的原因，在同一時刻沿整個齒面上可能發生漸開線外形的一些變化；
3、這將導致一個有規律的，每齒一次的激勵，它常是很強烈的。由此產生的振動既在齒輪上引起大的負載，又引起噪聲；
4、還有在接觸時間里有時由兩對齒嚙合所得到的附加強度并不能加以利用，因為應力是被循環中單齒嚙合的狀況所限定的；
5、只能承受徑向載荷，不能承受軸向載荷，造成載荷分布不合理，縮減齒輪箱整體壽命。
6、只有一個支撐點，當它受力的時候，齒輪會往另一邊偏，噪音會上升，摩擦會增大，受力過大會變形，時間長了強性會變差、精度差。
斜齒的優點：輸出軸是一體雙支撐結構，軸承與輸出軸一體，輸出軸上的每個孔上下對應，精準到位，不能有偏差。斜齒型結構精密減速機、高轉矩高剛性高精度輸出（高效率 低噪音）低背隙、定位精度高 。
斜齒的缺點：加工難度偏大，對機床要求高，價格成本比直齒高。
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